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http://cidesi.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1024/119| Reconstrucción Tridimensional para Control Simultaneo de Fuerza y Posición de un Robot | |
| LINA TERESA MUSNI ERANTS SOLORZANO | |
| LUIS GOVINDA GARCIA VALDOVINOS HUGO JIMENEZ HERNANDEZ | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| Robótica | |
| "El proceso necesario para que un robot manipulador pueda generar una trayectoria a lo largo de una super cie mientras al mismo tiempo ejerce fuerza sobre ella, implica conocer el ambiente o super cie sobre el que se ejecuta la tarea; sin embargo en la mayor a de las ocasiones ese ambiente es incierto, y por ello es necesario buscar una forma de lidiar con este problema. En este proyecto se presenta una metodolog a para implementar un control simultaneo de fuerza y posici on basado en el principio de ortogonalización sobre una super cie altamente r gida desconocida. La propuesta consiste en reconstruir tridimimensionalmente la superficie esconocida usando un par-est ereo de c amaras y posteriormente aplicar a la super cie reconstruida un esquema de control simultaneo de fuerza y posici on, usando una ley de control por modos deslizantes de segundo orden; sin embargo, aplicar el esquema de control resulta no ser trivial, puesto que se requiere conocer la geometr a de la super cie, as como su orientaci on respecto al manipulador, por ello reconstruir la super cie adquiere una gran importancia dentro del proyecto. La metodología propuesta consta de diversos procesos divididos en dos etapas 1) reconstrucci on tridimensional (3D) haciendo uso de los mapas de disparidad para detecciónn de profundidad y 2) el mapeo de trayectorias sobre el ambiente reconstruido. El ultimo proceso a su vez es dividido en sub-etapas que se desarrollan a lo largo de este trabajo, y que representan el mayor aporte de este proyecto, porque se estima una transformaci on entre la nube de puntos obtenida a partir de reconstrucción tridimensional y la generaci on de una trayectoria sobre una super cie incierta. La importancia del proyecto recae en la obtenci on de los vectores normales que se generan a partir de la nube 3D del ambiente reconstruido; dichos vectores representan la orientación del ambiente respecto a la base del manipulador. El proceso metodol ogico desarrollado es validado semi-experimentalmente usando un manipulador industrial Catalyst-5 para generar una trayectoria circular. Se cuenta con el modelo din amico de los tres primeros grados de libertad del robot Catalyst-5 y adem as se obtiene la nube de puntos generada a partir de la reconstrucciónn tridimensional de una placa de nylamid, de modo que es posible obtener una función que describa a la super cie desconocida para poder implementar el esquema de control propulsión | |
| 2016-10 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| MX | |
| Público en general | |
| EQUIPOS ELÉCTRICOS DE CONTROL | |
| Aparece en las colecciones: | Robótica de Inspección (ROV) y NDT |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| M-LTMES-2016.pdf | 12.02 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |