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http://cidesi.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1024/126| Análisis de curvatura para la reconstrucción de tendido de tuberías utilizando cápsula instrumentada con ultrasonido | |
| ANTONIO RAMÍREZ MARTÍNEZ | |
| ABISAI JAIME RESENDIZ BARRON JORGE ALBERTO SOTO CAJIGA | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| ENE | |
| Este trabajo describe una metodología novedosa para la reconstrucción del tendido de tuberías de diferentes diámetros, utilizando un equipo instrumentado con transductores de ultrasonido y dos inclinómetros. Las señales de ultrasonido obtenidas durante la inspección de espesores de pared también pueden ser utilizadas para reconstruir la geometría de la tubería y además utilizarse para apoyo del sistema de navegación para reconstruir el tendido de tubería inspeccionado, que es el punto principal de este trabajo. Durante la recolección de datos para la reconstrucción de la tubería inspeccionada es deseable que se realicen con un consumo de recursos de hardware mínimos para optimizar el espacio disponible en los compartimentos de la cápsula, la cual aloja a los transductores y a la electrónica. De acuerdo a la experiencia con los problemas de ajuste y sintonización que se obtuvo en CIDESI con el uso del sistema inercial, compuesto de 3 acelerómetros, 3 giroscopios y 1 inclinómetro, se buscó una alternativa que eliminara los acelerómetros y giroscopios. Para esta metodología propuesta es necesario utilizar herramientas matemáticas como lo son las propiedades de la circunferencia, en particular la propiedad llamada sagita, que en combinación con las propiedades de las señales de ultrasonido pueden calcular los radios de curvatura. La longitud de los tramos rectos se calcula directamente con la lectura de los odómetros. Las herramientas de localización espacial denominadas matrices de transformación homogénea se utilizan para ir guardando los datos de distancia de los tramos rectos y curvos, registrada por los odómetros. La orientación del equipo se guarda de la lectura de los inclinómetros. En este trabajo se utiliza el software matlab para tal reconstrucción. | |
| 2015-10 | |
| Tesis de doctorado | |
| Español | |
| MX | |
| Público en general | |
| DISPOSITIVOS ULTRASÓNICOS | |
| Aparece en las colecciones: | Robótica de Inspección (ROV) y NDT |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| D-ARM-2015.pdf | 3.61 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |