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http://cidesi.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1024/131| Generación de trayectorias para un robot manipulador utilizando procesamiento de imágenes. | |
| JORGE ALBERTO SOTO CAJIGA | |
| JESUS CARLOS PEDRAZA ORTEGA JOSE EMILIO VARGAS SOTO | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| Manufactura avanzada | |
| "En este trabajo se presenta una propuesta para generar automáticamente trayectorias para un robot manipulador, específicamente el robot manipulador Melfa RV-2AJ de Mitsubishi, a partir del procesamiento digital de imágenes y el uso de herramientas matemáticas. El proyecto consiste en adquirir una imagen de un objeto (o figura) del cual se desea conocer su contorno asociado. El cual representa la trayectoria que debe reproducir el robot manipulador. Como primer punto se adquiere la imagen y se le aplica el tratamiento correspondiente, para obtener una imagen binaria y finalmente el contorno asociado al objeto de la imagen. El contorno se guarda en dos vectores x e y, correspondientes a la posición en el plano del contorno, de este par de vectores se discriminan algunos puntos, en función a la geometría del contorno del objeto, ya a que el número inicial de puntos de estos vectores en algunos casos los hace inmanejables para el robot manipulador. A los puntos seleccionados de la discriminación de puntos de los vectores x e y, se les aplica un par de interpolaciones paramétricas, una interpolación circular segmentaría y otra interpolación polinómica segmentaría (splines). De acuerdo a una evaluación y a sus ventajas la interpolación por splines es mejor que la interpolación circular y por consiguiente es la más utilizada, sobre todo para realizar las interpolaciones en robótica. Sin embargo, el robot RV2- AJ sólo cuenta con la interpolación circular, lo que hace que sea necesario utilizarla, para poder validar todo el procedimiento. Así la interpolación por splines sólo puede ser evaluada hasta una etapa de simulación y la interpolación circular hasta la etapa experimental. De la interpolación por splines (que son polinomios cúbicos y por consiguiente fácilmente diferenciables), se obtienen los vectores tangentes y normales al contorno. Vectores que representan la orientación en el espacio de dicho contorno. Para los cálculos de la cinemática inversa y la generación de la trayectoria del robot manipulador, es necesario conocer la posición y orientación en el espacio de la trayectoria que se desea seguir. La posición se conoce procesando la imagen, obteniendo el contorno y la orientación determinando los vectores tangentes y normales de la interpolación, la cinemática se resuelve y se genera la trayectoria del robot manipulador. Los resultados de los cálculos de la cinemática inversa son escalados a las dimensiones reales y se utilizan pa | |
| 2006-08 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| MX | |
| Público en general | |
| SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE PRODUCCIÓN | |
| Aparece en las colecciones: | Celdas robóticas |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| M-JALSC-2006.pdf | 5.45 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |