Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://cidesi.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1024/179| Modelado de fondo 3d, mediante un arregLo de rayo láser | |
| KARLA TERESA HERNANDEZ DIAZ | |
| HUGO JIMENEZ HERNANDEZ | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| TECNOLOGÍA LÁSER | |
| "Los sensores de detección de imágenes y rango basados en arreglos de rayos laser (Laser Imaging Detection and Ranging, LiDAR por sus siglas en ingles), actualmente se emplean para extraer información tridimensional del ambiente. Dicha información se referencia de acuerdo a la posición actual del sensor, permitiendo obtener una nube de puntos con la posición relativa de los objetos alrededor. En ambientes abiertos, existe una gran diversidad de objetos no controlables. En consecuencia, es difícil de ir un criterio robusto, el cual permita generar el análisis de movimiento; partiendo de encontrar las zonas y en movimiento en la escena. El presente trabajo presenta una aproximación estoclastica para modelado de fondo y primer plano, en un escenario tridimensional. La aproximación actual es una extensión de la sustracción de fondo mediante Mezcla de Gaussianas (Mixture of Gaussians, MoG por sus siglas en ingles) empleada en imágenes. Sin embargo en esta ocasión, el ambiente se detecta mediante un arreglo de láseres, LiDAR. Los datos obtenidos se acomodan en un arreglo de forma paramétrica en una notación esférica discretizada; para modelar cada intervalo como una mezcla de Gaussianas. La técnica Maximización de Expectativas (Expectation Maximization, EM por sus siglas en inglés) se emplea para obtener los parámetros de cada MoG. Finalmente, este nuevo algoritmo permite la caracterización de objetos de acuerdo a la distancia entre ellos y el LiDAR. Además como consecuencia de la técnica misma, permite eliminar el ruido y obtener un nivel de con anza del modelo aproximado." | |
| 2013 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| MX | |
| Beneficiarios de fondos federales y solicitantes | |
| INSTRUMENTOS ÓPTICOS | |
| Aparece en las colecciones: | Desarrollo de sistemas de control, visión y algorítmos |
Cargar archivos:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| M-KTHD-2013.pdf | 19.64 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |