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http://cidesi.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1024/123| Sistema de control de robot móvil para transporte de material | |
| JORGE LUÍS PEREZ RAMOS | |
| Julio César Solano Vargas | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| Robótica | |
| "En el desarrollo del presente trabajo de describen la metodología en conjunto para poder tener el control de posición aplicado a un robot móvil de tres grados de libertad tipo AGV (Automated Guided Vehicle) con una configuración de ruedas y estructura mecánica en forma de un triciclo convencional, en base a un robot móvil comercial, se realiza la adaptación mecánica y electrónica de sensores mediante la cual se obtendrán las señales para poder tener información acerca del entorno en el que transita el móvil, esto permite manipular de forma precisa y e ciente la traslación y rotación del mismo en un plano cartesiano conocido. Se implementa una metodología de control en base a algoritmos estudiados y aplicados a nivel industrial, modificando parámetros para efectuar la adaptación en presencia de cambios en la dinámica del sistema, es por eso que el modelo del robot es sometido a una señal de entrada para analizar la respuesta respecto a la conducta deseada, dicha respuesta no es estrictamente la esperada siendo de gran importancia adaptar dichos parámetros del sistema. El robot móvil utiliza un motor de gran potencia acoplado a la rueda delantera que tiene la función de proporcionar la tracción al vehículo en cuestión, mediante un reductor tipo sinfín corona el cual modifica la salida en los ejes en 90º uno respecto a otro, por otro lado se tienen dos ruedas con movimiento libre en la parte posterior del vehículo tal cual triciclo convencional. En el caso de la dirección se hicieron los acoples mecánicos necesarios para colocar un motor-reductor, el cual se encarga de mover la dirección en la que el motor de tracción actúa. El sistema cuenta con un encoder incremental para el motor de tracción el cual nos proporciona la velocidad angular de la rueda motriz, por otro lado un encoder absoluto para el motor de dirección el cual proporciona la posición en la que se encuentra avanzando el motor de tracción conociendo así la orientación final del robot. Se tienen variables de entrada en el sistema que pueden ser determinadas, una de ellas es la velocidad angular de la rueda de tracción y la posición con respecto al eje de simetría del móvil en la cual está actuando los motores y por los sensores, estas son procesadas mediante el DSP (sigla en inglés Digital Signal Processor) y posteriormente mediante la técnica de odometría se estima la posición y orientación del robot móvil en un marco generalizado con base a los resultados obtenidos del | |
| 2016-09 | |
| Tesis de maestría | |
| Español | |
| MX | |
| Público en general | |
| EQUIPOS ELÉCTRICOS DE CONTROL | |
| Aparece en las colecciones: | Robótica de Inspección (ROV) y NDT |
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