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http://cidesi.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1024/130| Control simultáneo de fuerza y posición de un robot industrial | |
| JESÚS ARTURO VELARDE SÁNCHEZ | |
| LUIS GOVINDA GARCIA VALDOVINOS | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| Manufactura avanzada | |
| "En este trabajo de tesis, se presenta una propuesta para abrir la arquitectura de robots manipuladores industriales, específicamente del robot manipulador industrial Catalyst-5 de Thermo Scienti.c, a partir de la sinergia de varias ramificaciones de la mecatrónica. El proyecto consiste en el desarrollo de una plataforma experimental, en la que se pretende obtener un acceso directo a las señales de retroalimentación del manipulador y proporcionar al mismo tiempo los pares de control requeridos para la implementación de una ley de control simultáneo de fuerza y posición. Como primer paso se crea un dibujo de dimensiones similares al manipulador en un software de diseño para obtener una aproximación de los parámetros que componen el robot, con la finalidad de utilizar estos datos para el desarrollo del modelo matemático, mismo que se utilizará para crear los algoritmos de control que se ejecutarán en simulación y así, obtener un conocimiento a priori del funcionamiento mecánico del Catalyst-5 próximo a la realidad. Se realizan los cálculos de la cinemática directa, inversa y diferencial donde además se proponen la una trayectoria deseada a seguir y la cantidad de fuerza deseada, para validar el correcto posicionamiento tanto en el espacio articular y cartesiano del manipulador, así como la correcta implementación de fuerza. Los datos son guardados para después crear gráficas que permitan analizar el desempeño del manipulador. Una vez obtenidos los resultados en simulación se procede a la construcción de la plataforma experimental que está compuesta por una interfaz que permite manipular las señales de control dirigidas al manipulador por medio de una tarjeta de adquisición de datos, además de obtener un acceso completo a las señales de retroalimentación provenientes de la planta del sistema. Cuenta con una etapa de potencia y una de aislamiento entre todos los elementos que componen la plataforma para que se trabaje de forma segura en la experimentación. La metodología propone un control simultáneo de fuerza y posición basados en el principio de otogonalización, en un espacio de trabajo libre de singularidades con una trayectoria deseada de una circunferencia. Esta metodología puede ser implementada en diferentes sistemas robóticos y con la facilidad de implementar diferentes leyes de control. Los resultados obtenidos en experimentación muestran que el desarrollo del proyecto se concluye con éxito, además que permite una amplia visión a futuro pa | |
| 2011-02 | |
| Tesis de maestría | |
| MX | |
| Público en general | |
| TÉCNICAS DE MANIPULACIÓN A DISTANCIA | |
| Aparece en las colecciones: | Celdas robóticas |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| M-JAVS-2011.pdf | 5.24 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |